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第1章 绪论1

1.1 控制理论的发展1

1.2 自适应控制与自适应控制对象1

1.3 两类重要的自适应控制系统2

1.3.1 模型参考自适应控制系统2

1.3.2 自适应调节器（STR）3

1.4 状态反馈与自适应控制4

1.4.1 状态反馈控制4

1.4.2 自适应控制5

1.5 典型的高增益控制与在线辨识自适应控制系统5

1.5.1 典型的高增益控制系统5

1.5.2 在线辨识自适应控制系统6

1.6 系统参数辨识与系统状态估计7

1.7 增益表系统7

1.8 自适应控制与自适应辨识的双对性7

1.9 自适应控制方式与设计方法8

1.10 自适应控制的发展与应用8

第2章 数学基础10

2.1 矩阵运算10

2.1.1 矩阵的定义10

2.1.2 行列式与逆矩阵10

2.1.3 逆矩阵辅助定理11

2.2 状态方程、传递函数与时序模型12

2.2.1 连续系统的状态方程与传递函数12

2.2.2 离散系统的状态方程、脉冲传递函数12

2.2.3 时序模型13

2.3 Diophantine方程与非最小实现14

2.4 李雅普诺夫稳定定理16

2.4.1 基本定理16

2.4.2 线性系统稳定的充要条件17

2.5 正实条件与卡尔曼雅可比辅助定理18

2.5.1 连续系统的正实条件19

2.5.2 离散系统的正实条件19

2.5.3 卡尔曼雅可比辅助定理20

第3章 随机环境下的系统参数辨识23

3.1 系统辨识的基本概念23

3.2 最小二乘法的一般原理24

3.3 最小二乘估计的统计特性25

3.3.1 参数估计的优良性25

3.3.2 最小二乘法的统计特性25

3.4 系统参数的递推估计27

3.5 慢时变参数的递推估计34

3.6 广义最小二乘法35

3.7 广义卡尔曼滤波器37

第4章 确定环境下的参数调节规律39

4.1 误差模型39

4.2 动态误差模型参数调节规律40

4.2.1 连续系统参数调节规律40

4.2.2 离散系统参数调节规律41

4.3 静态误差模型的参数调节规律43

4.4 误差模型为非严格正实时的参数调节规律44

第5章 自适应观测器的设计45

5.1 概述45

5.2 连续系统的自适应观测器45

5.2.1 可观测标准型与非最小实现45

5.2.2 典型自适应观测器53

5.3 离散系统的自适应观测器60

5.3.1 系统表现与问题的设定60

5.3.2 典型的自适应观测器61

5.4 自适应观测器在自适应控制系统中的应用64

第6章 自适应控制系统的设计66

6.1 未知系统的假设条件66

6.2 模型参考自适应控制系统67

6.2.1 连续系统的模型参考自适应控制器的设计67

6.2.2 离散系统的模型参考自适应控制器的设计77

6.3 最小方差自适应控制器的设计87

6.3.1 最小方差控制87

6.3.2 最小方差自适应控制88

6.4 极点配置自适应控制系统的设计90

6.4.1 问题的设定90

6.4.2 极点配置控制91

6.4.3 极点配置自适应控制92

6.4.4 设计举例94

6.5 智能PID控制器95

6.5.1 PID控制规律95

6.5.2 零极点配置PID控制96

6.5.3 智能PID控制器98

6.5.4 智能PID控制器的应用举例99

6.6 模型参考自适应控制系统的另一种设计方法108

6.6.1 平衡点稳定定理108

6.6.2 系统问题的设定109

6.6.3 输出误差方程109

6.6.4 自适应控制系统的构成111

6.6.5 设计举例112

第7章 自适应控制器在系统控制中的应用120

7.1 应用δ变换的液压离散自适应控制系统的设计120

7.1.1 δ变换及液压δ离散系统120

7.1.2 液压δ-MRACS的构成121

7.1.3 仿真结果122

7.2 参考模型为一的液压自适应控制系统的设计127

7.2.1 模型完全匹配127

7.2.2 参考模型δ脉冲传递函数Gm（δ）＝1的自适应控制系统的构成128

7.2.3 液压控制系统自适应控制器的设计129

7.2.4 仿真试验研究130

7.3 随机干扰作用下液压自适应控制系统的设计137

7.3.1 系统模型及状态方程137

7.3.2 参考模型及状态方程138

7.3.3 自适应控制系统的构成139

7.3.4 仿真实验研究139

7.4 最小方差自适应控制系统的设计144

7.5 具有控制误差反馈的最小方差自适应控制器151

7.5.1 具有控制误差反馈的最小方差控制151

7.5.2 具有控制误差反馈的最小方差自适应控制152

7.5.3 在具体系统中的应用152

7.6 电液伺服系统的鲁棒自适应控制器153

7.6.1 电液伺服系统与参考模型δ-脉冲传递函数153

7.6.2 自适应控制器的设计153

7.6.3 鲁棒自适应控制规律154

参考文献156